111 lines
2.6 KiB
C
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C
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#pragma once
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/**
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* @file Math3D.h
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*
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* @brief Fonctions pour l'intinialisation et la manipulation de matrices de
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* rotation, des matrices de transformations en coordonnées homogènes et les
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* vecteurs 3D.
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*
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* Nom:
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* Code permanent :
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* Email :
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*
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*/
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#include "Matrix.h"
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#include "Vector.h"
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#include "Operators.h"
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#ifndef _USE_MATH_DEFINES
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#define _USE_MATH_DEFINES
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#endif
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#include <math.h>
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namespace gti320 {
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// Deux types de vecteurs 3D considérés ici
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typedef Vector<double, 3> Vector3d;
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typedef Vector<float, 3> Vector3f;
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// Dans le cadre de ce projet, nous considérons seulement deux
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// cas :
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//
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// - les rotations
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// - les translations
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//
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// Deux types de matrices en coordonnées homogèes :
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typedef Matrix<double, 4, 4, ColumnStorage> Matrix4d;
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typedef Matrix<float, 4, 4, ColumnStorage> Matrix4f;
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//
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// Deux types de matrices pour les rotations
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typedef Matrix<double, 3, 3, ColumnStorage> Matrix3d;
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typedef Matrix<float, 3, 3, ColumnStorage> Matrix3f;
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/**
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* Initialise et retourne la matrice identité
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*/
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template<>
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inline void Matrix4d::setIdentity()
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{
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// TODO affecter la valeur 0.0 partout, sauf sur la diagonale principale où c'est 1.0.
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// Note: ceci est une redéfinition d'une fonction membre!
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}
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/**
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* Calcul de la matrice inverse, SPÉCIALISÉ pour le cas d'une matrice de
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* transformation en coordonnées homogènes.
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*
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* TODO (vous pouvez supposer qu'il s'agit d'une matrice de transformation
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|
|
* en coordonnées homogènes)
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*/
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template<>
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||
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|
inline Matrix4d Matrix4d::inverse() const
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||
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{
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|
// TODO : implémenter
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|
return Matrix4d(); // Pas bon, à changer
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}
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/**
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|
* Calcul de la matrice inverse, SPÉCIALISÉ pour le cas d'une matrice de rotation.
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*
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||
|
|
* (vous pouvez supposer qu'il s'agit d'une matrice de rotation)
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*/
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|
template<>
|
||
|
|
inline Matrix3d Matrix3d::inverse() const
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||
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|
{
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|
// TODO : implémenter
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return Matrix3d();
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||
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|
}
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/**
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* Multiplication d'une matrice 4x4 avec un vecteur 3D où la matrice
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* représente une transformation en coordonnées homogène.
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*/
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template <typename _Scalar>
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Vector<_Scalar, 3> operator*(const Matrix<_Scalar, 4, 4, ColumnStorage>& A, const Vector<_Scalar, 3>& v)
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{
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// TODO : implémenter
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return Vector<_Scalar, 3>(); // pas bon, à changer
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}
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/**
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* Initialise et retourne la matrice de rotation définie par les angles
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* d'Euler XYZ exprimés en radians.
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*
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* La matrice doit correspondre au produit : Rz*Ry*Rx.
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*/
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template<typename _Scalar>
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||
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|
static Matrix<_Scalar, 3, 3> makeRotation(_Scalar x, _Scalar y, _Scalar z)
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{
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||
|
|
// TODO : implémenter
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||
|
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|
||
|
|
return Matrix<_Scalar, 3, 3>(); // pas bon, à changer
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||
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|
}
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}
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